Najstarsza wzmianka o Broku sięga roku 1203 . W dokumencie wydanym podówczas przez księcia Konrada Mazowieckiego wymieniano Brok jako gród obronny, z kościołem i 18 wsiami, stanowiącymi dobra biskupów płockich. Była to prężna osada gospodarcza o krajowym znaczeniu, stanowiąca ważny punkt na szlaku handlowym wiodącym na Ruś. W 1501 roku biskup płocki Wincenty Przerębski nadaje Brokowi prawa miejskie i przywilej targowy. W latach 1542 - 1560 zbudowany zostaje , stojący po dziś dzień, kościół parafialny pod wezwaniem św. Andrzeja Apostoła.
Największy rozkwit miasta przypada na wiek XVI, kiedy to Brok staje się jednym z większych miast Mazowsza, z rozwiniętym rzemiosłem, handlem produktami leśnymi, znaczącym portem zbożowym, z liczbą ludności sięgającą 3000 mieszkańców.
W 1607 roku biskup płocki Henryk Firlej wznosi przy ujściu Turki do Bugu letnią rezydencję dla dostojników kościelnych, pałac o charakterze zamku obronnego, nawiązujący po części pod względem architektonicznym do renesansowego dworu polskiego. Zniszczony w czasie Potopu Szwedzkiego, odbudowany w 1717 r. przez biskupa Ludwika Załuskiego, pałac spłonął w 1831 r. Do dnia dzisiejszego zachowały się jedynie zręby czworobocznej wieży, widoczne po prawej stronie drogi przy wjeździe do miasteczka od strony Małkini.Świetność Broku zaczęła powoli gasnąć w wyniku wojen szwedzkich ( XVII wiek ) i zniszczeń , jakie dokonały się w czasie wojny północnej. Dalszego spustoszenia dopełniły zarazy i głód, które dziesiątkowały okoliczną ludność ....
Do wyludnionych wiosek puszczańskich biskupi sprowadzili w XVIII w. Kurpiów. Ich wyrazista kultura odcisnęła swoje piętno na okolicy. Po 1829 r. nad Bugiem zaczęto też osiedlać kolonistów niemieckich, którzy umieli gospodarować na terenach zalewanych wodą. Miasto próbowało, ze zmiennym szczęściem, dźwigać się z upadku, ale do dawnej świetności nigdy już nie doszło.
Utrata wolności przez Polskę była ostatecznym ciosem dla Broku. Rabunkowa gospodarka rosyjskiego zaborcy jeszcze bardziej zubożyła ludność i zniszczyła piękną Puszczę Białą. W tym, zdawało by się beznadziejnym czasie, znaleźli się rodacy, którzy próbowali przeciwdziałać postępującemu spustoszeniu i wszechogarniającemu marazmowi. Profesor Wojciech Bogumił Jastrzębowski założył w Feliksowie koło Broku Zakład Praktyki Leśnej - Arboretum ( z rozległymi plantacjami drzew leśnych wszelkiego rodzaju).
Wybuch powstania styczniowego w 1863 roku przerywa działalność Zakładu Praktyki Leśnej, a 49 praktykantów staje do walki z okupantem.
W 1869 r. władze carskie odbierają Brokowi prawa miejskie, co zostaje odczytane przez społeczeństwo jako zemsta za udział walecznych, kurpiowskich chłopów w powstaniu styczniowym ( w tych okolicach stoczono dwadzieścia bitew i potyczek , jedna z ostatnich miała miejsce w Broku w dniu 8 marca 1864 r.). Konfiskowane dobra biskupie przechodzą na własność rosyjskiego rządu ,który chętnie rozdaje je urzędnikom i oficerom carskim zasłużonym w tłumieniu powstania.
Wiek XX wnosi ożywcze tchnienie życia w podupadające, znękane walkami i biedą miasteczko. W 1903 roku powstaje Ochotnicza Straż Pożarna, a trzy lata później - strażacka orkiestra dęta. Dla ludności Broku mundury strażaków, hełmy i oddawanie honorów stają się namiastką polskiego wojska.
W budynkach prywatnych znajduje siedzibę szkoła powszechna jednoklasowa i trzyklasowa ( nauczanie odbywa się w języku rosyjskim ).
Pierwsza wojna światowa to kolejny zakręt historii , niosący wraz z ogromem ludzkich cierpień , klęski i zniszczenie miasta.
Nadchodzi wreszcie rok 1918 - odzyskanie niepodległości. Na pamiątkę tego wydarzenia mieszkańcy przeznaczają jeden z placów w mieście na Skwer Niepodległości i przy dźwiękach orkiestry strażackiej sadzą trzy drzewa wolności ( dziś stoi pomnik Marszałka Józefa Piłsudskiego ).Rok 1920 - czas kolejnej walki - wielu brokowian zgłasza się na ochotnika do organizowanych legionów Piłsudskiego, wielu też bierze udział w bitwie o Warszawę.
Kiedy nadchodzi rok 1922 miasto odzyskuje prawa miejskie. Rozpoczyna się jego mozolna odbudowa. W 1927 roku powstaje murowana szkoła, której później nadano imię Marszałka Józefa Piłsudskiego.W 1929 roku rozpoczyna się budowa ratusza (zakończona w roku 1935). Wybudowane zostają 4 studnie głębinowe, powstaje apteka - jedyna na całą okolicę.
W 1935 roku powołane zostaje do życia Towarzystwo Przyjaciół Broku, którego działacze stawiają na rozwój Broku jako miejscowości letniskowej. Powstają liczne pensjonaty, kwatery prywatne, przystań wodna, zakłady drobnego przemysłu, sieć elektryczna. Brok staje się letniskiem znanym i popularnym , szczególnie wśród mieszkańców Warszawy . Z wolna, nieśmiało rozkwita życie kulturalne: tworzą się amatorskie zespoły artystyczne, teatralne, chór, działa orkiestra dęta . Stowarzyszenie Młodzieży Katolickiej organizuje wycieczki do Warszawy i Krakowa. Powstają liczne pensjonaty - miasto staje się miejscowością letniskowo - wypoczynkową. Do Broku ściąga w sezonie około 4 tysiące wczasowiczów, w tym licznie reprezentowane środowisko inteligencji warszawskiej.
Propagatorem i popularyzatorem uroków Broku staje się Jan Harusewicz , lekarz z Ostrowi Mazowieckiej. To on u miejscowego szkutnika zamawia łódź „nadającą się pod żagiel i do wioseł” i każe ją pomalować w patriotyczne biało-czerwone barwy. „Kurpianka” wozi rodzinę Harusewiczów do Małkini i Serocka, a nawet do Warszawy.Za odkrywcą klimatycznych walorów Broku uznaje się profesora Tadeusza Wiktora Janiszewskiego (1867-1939), cenionego lekarza, pierwszego Ministra Zdrowia odrodzonej Polski. Osiadł on w Broku w 1930 r. , tu do dziś, przy ulicy Brzostowej 24, stoi wybudowany przezeń dom.
Pomyślny rozwój miasta przerywa wybuch II wojny światowej, w wyniku której zniszczeniu i spaleniu ulega 80% budynków . Masowo giną ludzie, w tym licznie zamieszkujący Brok Żydzi - ci, którzy pozostali w mieście, zgładzeni zostają w obozie przejściowym w pobliskiej Małkini oraz w Ostrowi Mazowieckiej i Treblince. 
Nadchodzi w końcu kres pożogi wojennej. Po zakończeniu II wojny światowej zniszczony w 80% Brok, dźwiga się do życia. W końcu lat pięćdziesiątych zaczyna się ponowny, stale postępujący, rozwój, związany z budową ośrodków wypoczynkowych przez zakłady pracy oraz ożywionym ruchem turystyczno-wypoczynkowym. Powstają liczne ośrodki wczasowe, ożywa życie kulturalne. Wznawia działalność OSP i jej orkiestra. .jpg "Orkiestra OSP")
Przeżywa okres świetności zespół teatralny pod kierownictwem najpierw Wiktora Piliszka a potem Jana Marczyka. Działa chór szkolny i orkiestra dziecięca, którą prowadzi nauczyciel Witold Sutkowski.
Powstaje Dom Kultury, gdzie młodzież rozwija swoje zainteresowania taneczne, malarskie, fotograficzne. Działa zespół Folklorystyczny Puszcza Biała. Jak widać z powyższego, krótkiego rysu historycznego , Brok jest miastem o zacnej historii, sięgającej odległych czasów. Urodziwe położenie oraz spuścizna przodków i tradycje kulturowe sprawiają, że miejscowość ta ma wiele atutów i- jeszcze nie odkrytych – możliwości.